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基于51单片机的自动巡线轮式机器人控制系统


更新时间:2019-08-05  浏览刺次数:


  轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容。它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中,轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此。有必要研制一套完整的轮式机器人系统。并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型

  机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成,控制系统的框图如图1所示。

  EPM7128的引脚排列如图2所示。MlP—M4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号,M1FB—M4FB引脚为电机的方向控制信号,P00一P07接单片机的PO口,100一1015为扩展的2个通用I/O口,SIl—S17引脚为行程开关输入信号,LI11一LI17引脚为光电探头输入信号。CPLD的编程用VHDL语言,产生1路PWM信号的部分程序源代码如下:

  机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化葡京赌侠诗!这样,每改变1次运行参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题。扩展了程序参数存储器,用来存放机器人的运行路径和动作参数。扩展电路如图3所示。

  其中IC1为24LC08B,是I2E总线PROM存储器,最多能够存储lK字节的数据。IC2为MAX3232型电平转换器,其内部有1个电源电压变换器,可以将计算机的电平转换为标准TTL电平,实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据,使单片机完成对24/LC08B的数据存储操作。单片机运行时,直接从24LC08中读取机器人的运行参数,控制机器人运行。

  设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要包括发射部分和接收部分,其原理如图4所示。

  发射部分的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快,其工作频率可达几MHz或十几MHz,而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内,能够满足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发光二极管,工作频率较高,适合波形为方波的调制光的发射。

  接收部分采用光敏二极管接收调制光线,将光信号转变为电信号。这种电信号通常较微弱,需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式,可使调制光信号与背景光信号分离,为信号处理提供方便。调制信号处理部分对放大后的信号进行识别,判断被检测对象的特性。因此,此模块的本质是将“交流”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的背景光信号中分离出来,从而达到抗干扰的目的。

  光电探头安装在机器人底盘前部,共设置了5个检测点。从理论上讲,检测点越多、越密,识别的准确性与可靠性就越高,但是硬件的开销与软件的复杂程度也相应的增加。采用该巡线系统保证了检测的精确度,节约了硬件的开销。发光二极管发出的调制光经地面反射到光敏二极管。光敏二极管产生的光电流随反射光的强弱而线性变化。把这种变化检测出来,就可以判断某一个检测点是否在白色引导线的上方,从而判断机器人和白色引导线的相对位置。

  机器人的驱动件主要是电机和舵机,都可以采用PWM进行调速与控制。根据脉冲编码器的反馈信号,对机器人的运动状态进行实时控制。直流伺服电机的控制原理如图5所示。调节:PWM的信号就能够快速调节舵机的转角,从而实现机器人的方向控制。

  基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统运行平稳可靠,抗干扰能力强,不仅满足了机器人大赛的设计要求,同时也为智能机器人搭建了良好的控制平台。

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